DIYS

Den tidligere fundne UART-driver er testet og fundet velegent til projektet. Der er netop kommet hul på bluetooth modulet fra gridconnect. den trådløse kommunikation skal testes ved næste lejlighed.

Log, Uge 09

Der er fundet en uart driver kandidat som er skrevet til gcc, denne testes  på microcontrolleren.

Log, Uge 09

Vi har bestemt os for at køre to parallelle software udviklingsforløb. Jesper tager sig af Microcontrolleren, og Daniel vil tage sig af PC softwaren.

Log, Uge 09

I dag har vi fået bestilt vores komponenter, så nu skal vi bare vente… Ventetiden vil vi bruge på, at få lavet de tekniske tegninger, så godt som vi nu kan. Vi har også lagt os fast på de udviklingsmiljøer vi vil benytte os af.

PC - siden

• Visual Studio 2008
  
• .NET 3.5 SP1
• Expression Blend 2

MIC - siden

• Eclipse 3.4
• WinAvr AVR GCC + diverse libs
• AVR Eclipse plugin integrates GCC into Eclipse

Derudover har vi lavet et googlecode projekt, hvor vi har adgang til versionsstyring via SVN. Hertil benytter vi os af nogle forskellige klienter til SVN.

• TortoiseSVN - Standalone klient til Windows
• AnkhSVN - Versionsstyring integreret i Visual Studio
• SubClipse - Versionsstyring integreret i Eclipse

Guides:

WinAVR AVR-GCC Tutorial

Googlecode projektopsætning + tortoiseSVN

Subversion i Visual Studio

Subclipse tutorial

Log, Uge 08

I dag snakkede vi noget omkring, hvordan vi vil lave et debug og konfigurationstool til Diys. Vi har lånt et GridConnect Firefly sæt af IHA, som vi regne med at skulle bruge. Så vi har en trådløs forbindelse til Diys. Da det nok ville være skidt at have et kablet interface, når vi skal køre rundt. Det havde vi i hvert fald erfaring med, i forbindelse med den Lego SegWay vi lavede i efteråret 08. Der havde vi gode erfaringer med at lave et bluetooth interface, hvor man kunne tweake PID controllen, samt få streamet data ud af SegWay’en.

Så idag fik vi hul mellem STK500 kit’et og en PC via BT, samt kiggede lidt på grafikken på PC siden. Vi vil benytte C#.net 3.5 SP1 og WPF. Vha. Microsoft Expression Blend 2, fik vi ret hurtigt konstrueret en user control, som kan plotte data i et xy-plot. Den er ikke helt færdig, men godt på vej.

Mandag skal vi have sendt vores bestilling af div. komponenter afsted, og ellers forsætte hvor vi slap idag.

Log, Uge 07

Så kom dagen, hvor kørestolen skulle skilles ad. For at vi kan komme videre, med at lave tegninger til konstruktionen, bliver vi nød til at have nogle præcise dimensioner på de forskellige dele fra kørestolen. Så derfor skiller vi den ad. Det gik meget smertefrit med at skille den ad. Vi pillede bremserne af motorerne, da de ikke skal bruges og derfor bare fylder.

Motorerne er konstrueret så der er mulighed for at overtryk i gearing kan komme ud. Men det betyder så også at, hvis vi vender motorene 180º rundt, så det bliver muligt at lave en konstruktion, hvor pladen man står på, er omkring hjulaksen. Dette giver dog et problem, olien løber ud af gearingen! Så der skal laves en studs/snorkel.

Log, Uge 07

For at være helt sikre på vores batterivallg, lavede vi nogle nye målinger af drænet på den eksisterende kørestol. Dette gjorde vi ved, igen at bruge en shunt. Der sad en på kørestolen, for at belaste den med lidt vægt, og derefter køre frem og tilbage på IHA’s gange. Vi målte dræn ved alm. ligeud kørsel, dræn ved acceleration og dræn ved acceleration op ad stigning. Efter disse målinger har vi endelig kunnet ligge os fast  på batterier. Vi har valgt 4 x 12V 10Ah NiMH batteripakker. Dvs. vi vil lave 2 banker i serie med 2 batterier i hver.

Derudover har vi lagt os fast på en masse andre komponenter, og lavet en komponentliste/budget. Dette kan ses her

http://spreadsheets.google.com/ccc?key=pUBJrv8hQn6JuNa7uhI9BZw

I morgen skal vi have lavet bestillingen af komponenterne. Og derefter går vi i gang med at tegne konstruktionen.

Log, Uge 07

Vi har brugt det meste af dagen på at finde en god batteriløsning. Vi er pt meget varm på 4 x 12v 10AH batteripakker, disse vil så efter at de er sat korrekt sammen kunne yde optil 80-100 ampere i max strømdræn. og have 20 A/h. 

Imorgen vil vi lave yderligere testmålninger af motorenes strømdræn ved normal kørsel, samt teste drænet ved hurtigt retningsskift, ud fra disse tests vil vi kunne fastlåse os på et endeligt batterivalg.

Log, Uge 07

Så fik vi målt drænet. Vi fik lidt hjælp af Marius. Først monterede vi et Amp-meter der kan tage 50 Amp.

Men denne gav fuld udslag, så der løber mere end 50 Amp. Så gang i shunt’en

Vi brugte en 60mV pr 10Amp shunt

Måling:

Vi kørte kørestolen op ad en mur, og 3 mand stillede sig på den, så der var noget vægt på den, for at skabe noget friktion med gulvet. Her er en af de målinger vi lavede.

Med denne måling kan vi så regne strømmen ud igennem shunt’en.

0,664V/0,06V *10 = 110,67 Amp

Men denne måling er som sagt ved max belastning, og der kommer vi næppe ud med segway’en. Men nu ved vi, hvad vi kan forvente ud fra de motorer og motorcontroller vi skal bruge. Nu skal vi så have undersøgt, hvad vi kan få af Lith-Ion batterier, som kan klare denne belastning. Og som er til at komme til for penge.

Log, Uge 06

Idag har vi lavet lidt forarbejde. Vi har lavet en prioritetsliste for de første par uger. For at se, hvor og hvad vi skal fokusere på til at starte med.

• Måle motorbelastningen for at kunne dimensionere batterier
• Konstruktion
• Komponenter

Måling af motorbelastning

For at kunne måle strømbelastningen af motoren, har vi lånt en shunt, som vi kan bruge, når vi vil måle store strømme. Det fungere som et normalt multimeter måler amp på, bare i lidt større forhold.

Shunt’en har en meget lille indre modstand, og derved sikre man sig, at strømmen løber igennem den. Herefter måler man spændingsfaldet henover shunt’en. Da modstanden gennem shunt’en er meget lav, er spændingfaldet det også. Stiger strømmen, stiger spændingsfaldet tilsvarende. Der er en ligefrem proportional sammenhæng. Så mangler vi bare at kende forholdet mellem modstand og strøm igennem shunt’en. Men hertil har vi Ohms lov.

Har man en shunt med en modstand på f.eks. 1mΩ, ved vi vha Ohms lov at der ligger 1mV pr 1 Amp. Dvs. hvis vi måler et spændingsfald på 8mV, løber der 8 Amp igennem shunt’en.

Dette mangler vi så bare at føre ud i praksis, så det bliver opgaven imorgen.

Konstruktion

Vi har snakket med Jesper fra værkstedet, og aftalt at vi kommer med nogle skitser til en konstruktion i starten af uge 8, og så vil han kigge på dem, og kommer med sit bud på en brugbar konstruktion. Jesper er klar på at lave noget prototyping, så det er ikke de store tekniske tegninger vi skal have klar til ham.

Komponenter

Vi mangler stadig at ligge os fast på komponenter. Vi skal have lagt os fast på en microcontroller, accelerometer og gyroskop. Men det er ikke helt klarlagt endnu, hvad vi skal bruge. Men det skal også ordnes i nærmeste fremtid, så vi kan få det bestilt hjem. Og vi kan begynde at kode til det, og lave test af komponenterne.

Til næste gang

I morgen skal vi have lavet de sidste målinger på motorne, så vi har en idé om drænet på batterierne. Og derefter kan vi begynde at skille kørestolen ad, og se hvad det er vi kan bruge fra den.

Uge 7 skal vi have lavet skitser af konstruktionen. Derudover skal vi have lavet en indkøbsliste, så vi kan få bestilt de komponenter vi skal bruge.

Log, Uge 06